Elektronický stabilizační systém (ESP®) byl poprvé zaveden ve vozech třídy S v roce 1995.
Profesor Fritz Nallinger, hlavní konstruktér a člen představenstva společnosti Daimler-Benz AG, již v roce 1959 přihlásil patent na „řídící systém“ určený k tomu, aby bránil kolům v prokluzování prostřednictvím zásahů v motoru, převodovce nebo brzdách.

Uplynulo však mnoho let, než tento skvělý nápad překročil teoretickou fázi. Nebyly k dispozici potřebné snímače ani řídící systém, které by vůz dokázaly stabilizovat během několika sekund. Cestu k pokroku nakonec otevřela mikroelektronika; první praktická aplikace byla poprvé uvedena v třídě S roku 1978 v podobě protiblokovacího systému (ABS). Systém ABS se stal základem pro vývoj dalších systémů. Následoval protiprokluzový systém (ASR – uveden do sériové výroby v roce 1981). To byl první systém, který reguloval souhru podélné síly mezi pneumatikami a povrchem vozovky nejen při brzdění, ale také při zrychlování, což mělo vliv na brzdy i točivý moment motoru. Rok 1985 spatřil uvedení automatického samosvorného diferenciálu (ASD) a inovativního pohonu všech kol 4MATIC. Společnou vlastností všech těchto systémů je, že detekují a redukují prokluzování kol pomocí vyspělé mikroelektroniky a hydrauliky za účelem zlepšení takzvané podélné dynamiky vozidla.

Konstruktéři společnosti Mercedes-Benz se pak rozhodli k dalšímu kroku: jejich dalším cílem bylo zlepšit jízdní bezpečnost ve všech situacích – tedy při jízdě do zatáček, vyhýbacích manévrech nebo ve spojení s dalšími pohyby vozidla včetně bočního zrychlení, které nese vysoké riziko smyku. Dle očekávání byl uveden ambiciózní projekt: pod pracovním názvem „regulace příčného smyku“ konstruktéři zkoumali technické způsoby detekce smyku osobních vozů a redukce nechtěných pohybů podvozku pomocí zásahu do odpružení, motoru a řazení převodovky. Po komplexních počítačových simulacích a předběžných zkoumáních v roce 1987 začaly zkušební jízdy s prvními vozy vybavenými novýmregulačním systémem; v následujících letech se najely tisíce zkušebních kilometrů. Vhodnost vynálezu pro praktické využití se zároveň předvedla na jízdním simulátoru v Berlíně. Zde konstruktéři společnosti Mercedes-Benz rychlostí 100 km/h vyslali 80 řidičů a řidiček na imaginární okresní silnici, kde si měli poradit se čtyřmi namrzlými zatáčkami; námraza snížila adhezi pneumatik k vozovce o více než 70%. Bez systému ESP® nemělo 78% zkoušených řidičů šanci udržet stabilitu vozidla a dostalo smyk, který vyústil až ve tři nehody za sebou. S pomocí aktivního bezpečnostního systému všichni řidiči projeli bez smyku a bez nehod. Konstruktéři pak pochopitelně chtěli vyzkoušet ESP® v praxi. Sériová výroba začala v roce 1992. Na průkopnickém projektu spolupracovalo více než 40 vývojových techniků ze společnosti Mercedes-Benz a Bosch a produkt byl uveden v roce 1995.